最主要的文件是client.cpp，在该节点中完成具体功能，该文件所在目录为：

  ROS编译方式如下：

  编译过程中出现了函数重名问题，解决方法的链接如下，要注意定义函数名和变量名的时候不能使用关键字distance

  http://www.cocoachina.com/bbs/read.php?tid=170655

  代码重构后，将client.cpp文件分成了许多库文件，方便进行处理，那么如何修改CMake文件让它能编译通过呢，方法如下：

  1. 所有的.h文件要存放在/home/sdk/src/dji_sdk/include/目录下，include的时候直接include改目录下的目录地址，例如在该目录下新建文件夹dronecode_lib,文件夹中有dada.h头文件，则在client.cpp文件前面加上该指令：

  2. 对应的dada.cpp文件应该放在与client.cpp相同的文件路径下，即/home/sdk/src/dji_sdk_demo/目录下，我在该目录下新建了一个文件夹名为drone_lib，在该文件夹里面放了dada.cpp，即dad.cpp的地址为：

  3. 添加好之后，需要修改/home/sdk/src/dji_sdk_demo/目录下的CMakeList.txt文件，在该文件中的add_executable添加cpp文件的相对地址，比如原来没有dada.cpp的时候为：

  改为：

  然后正常编译即可，所有添加库文件都用这种方式进行